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The main character is Usagi Tsukino, a clumsy and seemingly ordinary teenage girl who discovers that she is the reincarnation of Sailor Moon, the legendary warrior of love and justice. Usagi is joined by other Sailor Guardians, including Sailor Mercury, Sailor Mars, Sailor Jupiter, and Sailor Venus, each of whom possesses unique powers and abilities. Together, they fight evil forces, protect the world from various threats, and search for the Moon Princess.

Las Sailor Scouts Principales: Este es el grupo central de heroínas en la serie. Incluye a Sailor Moon (Usagi Tsukino), Sailor Mercury (Ami Mizuno), Sailor Mars (Rei Hino), Sailor Jupiter (Makoto Kino), y Sailor Venus (Minako Aino). Cada una de ellas tiene poderes únicos y defiende la Tierra de las fuerzas del mal. Las Sailor Scouts Exteriores: Este grupo aparece en la tercera temporada y está compuesto por Sailor Uranus (Haruka Tenoh), Sailor Neptune (Michiru Kaioh), y Sailor Pluto (Setsuna Meioh). Son más independientes y se ocupan de amenazas extraterrestres. Las Sailor Scouts del Sistema Solar Interno: Además de las Sailor Scouts principales, hay otros personajes que representan planetas y cuerpos celestes del sistema solar, como Sailor Saturn (Hotaru Tomoe), Sailor Uranus, Sailor Neptune y Sailor Pluto. Las Sailor Starlights: Estos son personajes que aparecen en la quinta temporada de "Sailor Moon" y son Sailor Star Fighter (Seiya Kou), Sailor Star Maker (Taiki Kou) y Sailor Star Healer (Yaten Kou). Son del sistema estelar Kinmoku y buscan a su princesa. Las Amazonas Quartet: Aparecen en la cuarta temporada y son antagonistas que luego se convierten en aliadas. Están lideradas por CereCere y representan a asteroides. Los Generales del Dark Kingdom: Estos son los secuaces del villano principal de la primera temporada, Queen Beryl, y son conocidos como los "Shitennou". Cada uno está asociado con uno de los cuatro reinos principales de la Tierra. Los Spectre Sisters: Aparecen en la segunda temporada y son las sirvientas de Rubeus, un villano. Cada una de ellas representa un mineral precioso. Las Sailor Animamates: Son las enemigas en la tercera temporada y trabajan para el grupo Death Busters. Sus nombres son Sailor Iron Mouse, Sailor Aluminum Siren, Sailor Lead Crow y Sailor Tin Nyanko.